Como faço para dar entrada no inventário do meu pai?

Como faço para dar entrada no inventário do meu pai? Ele só possui um carro um uno 2012. Moro em São Paulo. Preciso dar entrada no inventário. Procurei a resposta com outro advogado, mais me cobrou muito caro, e não tenho condições de pagar um advogado, por ele possuir uma dívida muito alta