Como fazer para Legalizar imóvel rural?

Boa tarde, minha pergunta é, tenho um terreno rural,em minha posse a 30 anos, não possuo escritura, posso adquirir usocapião? o terreno foi adquirido por loteadora em parceria com o município, para construção de um distrito,sem sucesso a loteadora faliu e os lotes que foram cortados em datas,foram repartidos para quem havia comprado,resultado tenho vários lotes,que juntos formam cerca de 1 hal, alguns pertencentes ao município e demais a loteadora falida, tenho possibilidade de regularizar?