como obter a guarda do meu filho

Boa tarde, minha filha tem 5 anos estou separado ha 4,dou pensão e as necessidades dela, porem não judicialmente, to tendo problemas com o ensino, a mae dela sai e deixa ela com a irmã de apenas 10 anos, ela não tem uma alimentação saudável vive na rua as vezes fica em casa sozinha, sem contar que usa entorpecentes, preciso de ajuda para poder pegar a guarda dela desde já agradeço.