Direito de pais separados sobre a criança.

Bom dia! eu quero saber como faço no meu caso , sou separada ha 4 anos tenho um filho de 5 anos , mas ele mora comigo e o pdrasto, o pai ve ele mais aos finais de semana mais nem sempre. entao nao tem horario certo pra entregar e nem pra buscar ele...e isso esta trazendo problemas de desentendimento , eu quero saber como faço pra procurar os direito da criança pra que nao gere problemas maiores. Obrigada!