Dúvida Sobre Como Destinar Herança

Boa tarde. Tenho 46 anos, nunca me casei, nem tive filhos. Ao longo de minha vida, adquiri através do meu trabalho um patrimônio bem modesto e normal (alguns bens de consumo, como eletrodomésticos, casa, veículo). Acontece que não gostaria de deixar para nenhum dos sobrinhos que tenho, por motivos pessoais, além do que, meus irmãos (pais deles) também possuem patrimônios inclusive até maiores, que ficarão de herança para eles. Então, meus sobrinhos não ficarão materialmente desassistidos e penso que deveria destinar meus bens a quem necessite mais do que eles. A pergunta que faço é: como eu posso destinar o pouco que possuo a alguma entidade assistencial ou filantrópica confiável e que realmente necessite de ajuda, e que faça um uso correto e ético, ou seja, sem qualquer risco de má fé ou locupletação ilícita por parte de algum indivíduo responsável pela suposta instituição? Seria o caso também de vender tudo e destinar o dinheiro à referida entidade? Ou poderia destinar os bens tais como se encontrarão por ocasião de meu falecimento? Teria que fazer algum tipo de inventário ou testamento? Como poderia proceder nesse caso com certa antecipação? Desde já, agradeço pela atenção e orientações.