Dúvidas como proceder em relacao a guarda da minha filha

Boa noite! A quase 6 anos atrás separei do meu ex marido e minha filha ficou com minha ex sogra, na verdade era para minha mãe ajudar criar mas meu padrasto que hoje falecido estava muito doente e minha mãe teria que dar atenção toda para ele, portanto, a minha filha ficou com minha ex sogra. Sempre foi um caos para ver ela eles sempre são de ficar enrolando, até para tender as ligações sempre inventam algo, eu to que não aguento mais, agora minha filha está em minha cidade que é cidade do pai dela também, eles apenas me disseram que o pai dela tinha o direito dela pois ele que paga as contas, preciso de uma luz não quero viver nesse inferno até porque minha filha também deseja ficar com minha mãe. oque posso fazer para tirar a guarda que na verdade o documento da guarda ja nao vale mais pois ela era casada e a guarda esta no nome do meu ex sogro. Como devo proceder? me ajude por favor.