Guarda de filhos para avós paternos

Boa Tarde! Meu nome é Bruna Stefany e atualmente tenho uma duvida sobre oque poss fazer com a guarda da minha filha. tenho 20 anos e uma filha de 4 anos, tenho que trabalhar e estudar e estou sem condições financeiras pra criar minha filha. Os avós paternos dela quiseram ajudar e querem criar minha filha porque eles tem mais condições financeiras e mais tempo para se dedicar a educação de minha filha. quero passar a guarda da minha filha aos avós com algumas condições para que eu possa ver sempre minha filha, viajar com ela e etc... No momento não tenho condições financeiras para pagar um advogado. Como posso proceder com esse meu caso ?