Guarda de um Adolescente, que quer morar com o pai desde pequeno

Olá, tenho 15 anos, minha guarda está com minha mãe desde que tinha 3 anos(quando eles se separaram) e desde então em venho querendo morar com meu pai,pois meu sofre de transtorno bipolar, e quanto estou com ele em crise ele fica bem melhor ele mora a 45 min. longe da minha mãe, quero saber como? e o que tenho que fazer,junto com meu pai, para a minha guarda passar para ele?