Mandado de prisão após já ter cumprido a pena

Meu filho foi preso em 2013, por cometer roubo, (artigo 157), ficou preso durante um ano e um mês em regime fechado. Após a audiência o juiz determinou 5 anos e 11 meses a pena a ser cumprida, mas concedeu o alvará de soltura (2014) e em liberdade esperaria o papel para que começasse a assinar a sentença em liberdade. Acompanhando o caso diariamente no Diário Oficial ele levava uma vida digna trabalhando. Quando essa semana (Abril de 2016) a Polícia Militar o prendeu alegando ter um mandado de prisão, pois o juiz haveria mandado prendê-lo para avaliação psicológica. Este tipo de procedimento é previsto por Lei? O juiz tem essa autonomia de prender para avaliação psicológica mesmo quando a pessoa já haver cumprido um quarto da pena em regime fechado?