Mudança de cidade com filho menor

Boa Noite! Moro em Franco da Rocha /SP, e o pai da minha filha também. Tivemos um relacionamento há 7 anos. Nos separamos e desde então, minha filha (9 anos) mora comigo. Nada foi acordado entre a gente junto a juiz nenhum, sempre foi de "boca" nossos acordos, desde a pensão até a visita. Surgiu uma oportunidade de emprego para mim em Santos /SP. Minha duvida é; posso me mudar? Preciso de alguma autorização, visto que em Santos a vida da minha filha será muito melhor, desde estudos e lazer. Att Liliane