Negocios com veiculos entre duas pessoas fisicas.

Fiz um contrato com uma pessoa e onde dei meu carro em troca de outra carro e 1 guarda roupa sob medida. Fizemos as transferência e tudo só não recebi o guarda roupa. Agora posso dar queixa e pegar o carro e devolver somente quando me entregarem o guarda roupa ? Como proceder, apesar da pessoa já estar com muitos processos na justiça.