Bem Guilherme, para que seja concedida a pensão alimentícia deve estar presente dois requisitos, quais sejam, NECESSIDADE e POSSIBILIDADE sendo o primeiro relativo ao alimentando (você) e o segundo ao alimentante (seu pai).
A jurisprudência já pacificou o entendimento de que a maioridade NÃO é motivo suficiente para deixar de ser fornecida a prestação alimentícia, caso ainda estejam presentes os requisitos que citei. Já que você está matriculado em curso superior (universidade particular ou publica?) certamente tem seus gastos e, caso comprove que não consegue se manter sozinho, é certo que poderá pedir a pensão ao seu pai, independente da sua idade, desde que haja necessidade e seu pai tenha possibilidade de prestá-la (muitos juízes acabam por deferir a pensão e argumentar que é dever dos pais prover o sustento dos filhos, então devem os mesmos "correr atrás" do dinheiro para isso).
Acontece que sua mãe também é responsável pelo seu sustento, mas isso não importa na questão suscitada.
Enfim, você pode sim pedir a pensão para seu pai, independente se você recebeu uma assistência até os 7 anos, pois os requisitos são analisados NO MOMENTO do DEFERIMENTO da pensão, ou seja, são aferidos quando o juiz for decidir a questão, não importando se um dia você e sua mãe tiveram uma ótima condição financeira.
Quanto ao recebimento de pensão "retroativa" eu entendo que só poderá ser requerida CASO tenha sido determinada JUDICIALMENTE a prestação alimentícia, fixando datas de vencimento e etc. Caso contrário "não" haveria nenhuma obrigação a ser cumprida e por isso "nenhum" dever de prestar a assistência (apesar da determinação legal de que seu pai deve prestar a pensão, não há determinação judicial para tanto).
Caso você tenha essa decisão judicial sem que tenha havido a exoneração, você poderá executá-la visto que, apesar da prescrição ser de 2 anos, você disse que tem 20 anos então poderá requerer as parcelas vencidas nos últimos 2 anos.
Qualquer dúvida, estou à disposição.
Abraços e muita paz na sua vida.
