Problema familiar com minha mãe

Tenho uma mãe problemática que abandonou a mim e meus irmãos ainda quando crianças,com isso fomos criados pelo nosso pai com a ajuda de uma tia.Em um curto período de tempo os dois faleceram e meu pai já divorciado da minha mãe a muito tempo nos deixou como herança um imóvel que inclusive e no nome dos filhos,ele tinha apenas a clausula de usufruto sobre o imóvel.O que acontece e que a nossa mãe invadiu o imóvel e se intitula dona dele,inclusive nos ameça de morte com um palavreado de baixo calão pra todos verem e ouvirem,espalha comentários difamatórios contra os filhos dizendo que nos criou e agora ela esta sendo abandonada por nos,sendo que ela que nos abandonou inclusive chegou a ser preza por espancar os filhos que eram crianças,ela possuí residencia própria em outro bairro,possuí ganho mensal fixo mas reluta em continuar em nosso imóvel.Gostaria de saber como devo proceder neste caso?E como faço para afastá-la de mim e de minha família sendo que ela possuí um histórico violento conosco?E nos ameaça inclusive de morte.