quais meus direitos sobre uma filha menor

olá,teho uma filha que vai completar 6 anos,minha gravidez foi péssima pq o pai me batia e com ele me separei durante a gravidez,de vez em qdo ele surtava e quebrava td,ameaçava se matar se o largasse,mas ainda assim o fiz.desde o nascimento até o dia de hj quem sempre fez td pela minha filha foram os avós paternos,só que depois desse relacionamento tive outros e hj moro em outro estado,só que os avós me intimidam a todo momento dizendo que vão tirar a menina de mim pq vivo com outra pessoa,até um policial ela contatou e pediu que viesse em casa dizendo que eu tinha roubado a menina sendo que ao sair de meu estado deixei endereço e telefone e jamais proibiria a visita tanto dos avós qto do pai em casa,mas tenho receio de liberar a menina pra passar as férias com o pai e o mesmo sumir com a criança,que fazer em relação a isso?