Qual idade e qual situações que o filho pode escolher com quem morar

ola, tenho 29 anos e tenho uma princesinha de 7 anos, e sou separado a 5 anos mais ou menos, a guarda da minha filha ficou com a mãe dela e sempre fui um pai presente,e sempre paguei a pensão em dia, e de uns dias pra ca a minha filha esta reclamando da mãe dela, que a mãe dela bate demais nela, e que a mãe dela e o padrasto proibe ela de sair de casa para brincar na casa da prima dela que inclusive mora do lado deles. eu acho isso um absurdo porque ela é uma criança ainda. e nas ferias de dezembro em que as crianças ficam quase o mês todo em casa ela fica preso dentro de casa o dia inteiro.ela nao pode ir na casa da priminha e eles não deixam levar a priminha na casa deles. Agora eu pergunto,eu posso me intrometer na proibição deles, mesmo estando na casa deles? em base neste caso ela pode escolher com quem ficar? e neste caso seria mais facil para eu conseguir a guarda dela? Grato pela atenção