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Mesmo eles não estando casados no papel, a relação de seus pais é como se fosse um casamento. Nesse caso, é correto dizer que eles vivem em união estável.
A união estável é como se fosse um casamento, só que sem a exigência de ter um papel passado ou qualquer coisa do tipo. Por ser como um casamento, a lei garante direitos e deveres aos conviventes.
Um desses direitos diz respeito ao regime de bens que, via de regra, é o da comunhão parcial de bens.
Nesse regime, tanto seu pai quanto sua mãe tem direito a 50%, cada um, de tudo que foi comprado durante essa relação. Ou seja, se esse carro e essa casa foram comprados depois que eles “se casaram”, independente de estar no nome só do homem, a sua mãe tem direito em metade.
Já a filha de 16 anos, por conta da separação dos pais, ela terá direito ao recebimento de pensão alimentícia. A de 20 anos, caso esteja cursando a faculdade e demonstre necessidade, também terá direito ao recebimento.
Caso não tenha mais jeito e a separação já esteja decidida, eu aconselho que sua mãe procure um advogado ou a Defensoria Pública de sua cidade e apresente o caso para eles.
Espero ter te ajudado. Caso apareçam mais dúvidas, não se preocupe e volte a nos perguntar.