Quero me separar e não quero perder a guarda da minha filha

Oi,tenho 20 anos e uma filha de 11 meses. Quero me separar, vou morar na casa de duas amigas uma delas é como se fosse minha mãe, pois me conhece desde que nasci. Trabalho como aux de professora, e elas também trabalham. Meu marido tem 30 anos, trabalha distribuindo internet para as pessoas(ilegalmente). Ele tem outro filho do seu 1º casamento mora com a mãe. Quando o menino fica com ele, deixa o garoto sozinho e vai beber com os amigos ou então vai trabalhar. Agora recentemente deixou ele sozinho, quando voltou o menino estava riscando fósforos. o menino tem apenas 7 anos. Se ele for na justiça e pedir a guarda, ele irá consegui? Nós já tivermos essa conversa e ele disse que, mesmo se o juíz der a guada a ele, nos dias de visita ele vai levar a menina e nunca maios eu irei vê-la. O que eu posso fazer? Quero me separar numa boa, sem brigas e ele não quer. Ele está me mantendo aqui pois sabe que se eu não vou sair de casa sem a minha filha. E se eu sair? O que acontece? Eu posso ir com a polícia pegar a minha filha?