Reintegração de Posse de terras urbanizadas

Olá, informação por favor!! Por acaso eu ainda posso entrar com o pedido de reintegração de posse onde já se passaram 17 anos. Seria as terras de meu pai( já falecido)e só agora tive conhecimento que ele é o dono das terras. Hoje a prefeitura se apossou das terras e existe uma vila de moradores morando lá.