Transferencia veiculo proprietario falecido

Ola!! Necessito de um auxilio jurídico. Meu marido faleceu a pouco tempo e nosso veículo ficou no nome dele. Atualmente o automóvel está alienado e as parcelas terminarão no final desse ano. O carro está em dia, sem nenhuma dívida ou pendência. Não fomos casados, somente vivemos em união estável por mais de 20 anos, sem declararmos união estável. Ele tinha somente dois filhos (não são meus) que já são maiores de idade. Minha pergunta é a seguinte, existe algum meio pelo qual eu possa ter esse veículo transferido para mim, sem que precise ingressar pela via judicial? Agradeço desde Já. Camille.